傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人速度快、慣量大、精度高，不夠安只能在圍欄里使用。協(xié)作機(jī)器人是種對(duì)傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人在安性方面改進(jìn)，使之可以與人起協(xié)同工作，相對(duì)安的種機(jī)器人。它為了達(dá)到安的目的：1、需要限制速度、剛度、本體質(zhì)量；2、具有碰撞檢測(cè)（電流/力傳感器）功能和拖動(dòng)示教功能。3、符合相關(guān)協(xié)作機(jī)器人的安標(biāo)準(zhǔn)。

所有的標(biāo)準(zhǔn)或定義中都沒有規(guī)定協(xié)作機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式，只要滿足相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的，都可以認(rèn)為是協(xié)作機(jī)器人。目前協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)有這么幾大流派，它們的結(jié)構(gòu)形式不盡相同，但都可以稱之為協(xié)作機(jī)器人（更高的叫柔性機(jī)器人）。

一、基于傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人升版

典型如發(fā)那科綠色協(xié)作機(jī)器人，底座或末法蘭添加六維力傳感器，在軟件算法改進(jìn)后就稱為協(xié)作機(jī)器人。這種類型機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和普通機(jī)器人結(jié)構(gòu)樣。

二、基于雙編碼器的中空模塊化關(guān)節(jié)

UR協(xié)作機(jī)器人的關(guān)節(jié)是模塊化中空電機(jī)+中空減速器+雙編碼器構(gòu)造，這種模塊化關(guān)節(jié)質(zhì)量輕，可以低成本檢測(cè)外力干擾。

三、基于串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器SEA關(guān)節(jié)

這類關(guān)節(jié)模仿自然界的柔性關(guān)節(jié)，可發(fā)生彈性變形，本質(zhì)上具有較高的安性。

四、基于含力矩檢測(cè)的模塊化關(guān)節(jié)（柔性機(jī)器人）

這類關(guān)節(jié)是目前復(fù)雜先進(jìn)成本高的關(guān)節(jié)，代表下代機(jī)器人的方向。它相比UR類型的關(guān)節(jié)多了力矩傳感器，更安更靈敏，可實(shí)現(xiàn)更高力控。

五、基于直流無刷電機(jī)的平行軸關(guān)節(jié)

這類關(guān)節(jié)以雄克的機(jī)器人和ABB yumi為代表，都是直流無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)減速器，靠檢測(cè)電流實(shí)現(xiàn)碰撞檢測(cè)和拖動(dòng)示教。這種關(guān)節(jié)功率小，質(zhì)量輕，本質(zhì)上就比較安，但負(fù)載也無法做到普通工業(yè)機(jī)器人那樣。